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轴1
该轴位于机器人基座上，允许机器人从左向右旋转。这种清扫动作将工作区域扩展到包括手臂两侧和后方的区域。该轴使机器人可以从中心点旋转到整个180度范围。该轴也称为Motoman：S和Fanuc：J1。
轴2
该轴使机器人的下臂向前和向后延伸。它是驱动整个下臂运动的轴。该轴也称为Motoman：L和Fanuc：J2。
轴3
轴延伸了机器人的垂直范围。它允许上臂升高和降低。在某些铰接模型上，它允许上臂伸到身体后面，从而进一步扩大了工作范围。该轴使上臂更好地接触零件。该轴也称为Motoman：U和Fanuc：J3。
轴4
该轴与轴5协同工作，有助于端部执行器的定位和零件的操纵。它被称为腕轮，它使上臂以圆周运动的方式旋转，从而使零件在水平到垂直方向之间移动。该轴也称为Motoman：R和Fanuc：J4。
轴5
该轴使机器人手臂的手腕可以上下倾斜。该轴负责俯仰和偏航运动。俯仰或弯曲动作是上下移动，非常类似于打开和关闭盒盖。偏航器左右移动，就像铰链上的门一样。该轴也称为Motoman：B和Fanuc：J5。
轴6
这是机器人手臂的手腕。它负责扭转运动，使其以圆周运动自由旋转，从而定位末端执行器和操纵零件。它通常能够沿顺时针或逆时针方向旋转超过360度。
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